مرت دعوة النبي صلى الله عليه وسلم بمرحلتين : مكية ومدنية ، وتميزت دعوة النبي صلى الله عليه وسلم بتنوع أساليبها ووسائلها وذلك بما يتناسب مع الغايات المقصودة منها والظروف المحيطة بها وطبيعة المدعوين إليها ، وفي ما يأتي أبرز الركائز التي قامت عليها دعوة النبي صلى الله عليه وسلم :
بدأ النبي صلى الله عليه وسلم دعوته بالتبليغ الخاص والدعوة الفردية لأقاربه وأصدقائه المقربين حتى لا تعلم قريش بذلك فتمنعه من الدعوة وبعد مضي ثلاث سنوت أمر الله نبيه صلى الله عليه وسلم أن يبدأ بالتبيغ العام .
استخدم النبي صلى الله عليه وسلم أسلوب الحوار في دعوته الناس ، وفي تعليمه وإرشاده أصحابه ؛ ترسيخا لمفاهيم الشرع في نفوسهم .
ومن ركائز المنهج النبوي في الدعوة وغرس القيم في نفوس المسلمين أنه صلى الله عليه وسلم كان قدوة عملية للمسلمين فما نهى عن شيء وأتاه ، وما أمر بشيء إلا وكان أسرع الناس إلى القيام به .
نهى رسول الله صلى الله عليه وسلم في حالة الحرب عن قتل الأطفال والنساء والشيوخ والأسرى والضعفاء ونهى عن هدم أماكن العبادة أو قتل الحيوانات أو قطع الشجر من غير مصلحة شرعية .
فقد كان النبي صلى الله عليه وسلم رحيما لطيفا في تعامله ودعوته للناس لينا في قوله.